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《控制工程基础》问答题 PID控制器原理及特点

比例积分微分控制器（PID）的原理及特点。不要复制黏贴长篇大论的。要当考试问答题的，适当精简一些。谢谢高人解答。: 问提问者：网友 | 2017-02-27

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比例控制的作用 • 对当前时刻的偏差信号e(t)进行放大或衰减后作为控制信号输出。 • 比例系数Kp越大，控制作用越强，系统的动态特性也越好，动态性能主要表现为起动快，对阶跃设定跟随得快。 • 但对于有惯性的系统，Kp过大时会出现较大的超调，甚至引起系统振荡，影响系统稳定性。 • 比例控制虽然能减小偏差，却不能消除静态偏差。积分控制的作用 • 积分控制的作用是累积系统从零时刻（系统启动时刻）起到当前的偏差信号e(t)的历史过程。 • 积分控制的输出与偏差e(t)存在全部时段有关，只要有足够的时间，积分控制将能够消除静态偏差。 • 积分控制不能及时地克服扰动的影响微分控制的作用 • 微分控制的作用是由偏差信号e(t)的当前变化率de/dt预见随后的偏差将是增大还是减小、增减的幅度如何。 • 微分控制作用正比于偏差信号e(t)的当前变化率，微分控制作用的特点是只能对偏差e(t)变化的速度起反应，对于一个固定不变的偏差e(t)，不论其数值多大，根本不会有微分作用输出。 • 由于只能在偏差刚刚出现时产生很大的控制作用，微分控制可以加快系统响应速度，减少调整时间，从而改善系统快速性，并且有助于减小超调，克服振荡，从而提高系统稳定性，但不能消除静态偏差: 回答者：网友

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