根据安装位置的不同，制动器可分为车轮制动器和中央制动器。旋转元件固定在车轮或半轴上的制动器称为车轮制动器；旋转元件固定在传动系统传动轴上的制动器则称为中央制动器。车轮制动器一般用于行车制动，也有兼用于应急制动和驻车制动的；中央制动器一般只用于驻车制动和缓速制动。
根据旋转元件的不同，摩擦制动器可分为鼓式和盘式两大类。鼓式制动器摩擦副中的旋转元件为制动鼓(brake drum)，以其圆柱面为工作表面；盘式制动器摩擦副中的旋转元件为圆盘状的制动盘(brake disc)，以其端面为工作表面。
盘式制动器又根据其固定元件结构形式的不同，分为钳盘式制动器和全盘式制动器。全盘式制动器摩擦副的固定元件和旋转元件都是圆盘形的，分别称为固定盘和旋转盘。制动盘的全部工作面可同时与摩擦片接触，其结构原理与摩擦离合器相似。
钳盘式制动器散热能力强，热稳定性好，故广泛应用于大多数轿车和轻型货车上。
钳盘式制动器按制动钳的结构型式可分为定钳盘式和浮钳盘式两种。
定钳盘式制动器
定钳盘式制动器的制动钳固定安装在车桥上，既不能旋转，也不能沿制动盘轴线方向移动，因而其中必须在制动盘两侧都装设制动块促动装置（例如相当于制动轮缸的液压缸），以便分别将两侧的制动块压向制动盘。
定钳盘式制动器中液压缸的结构域制造工艺都与一般制动轮缸相近，故在20世纪50年代中期盘式制动器问世时即采用了这种结构，直到60年代末仍然盛行。但是，这种制动器存在着以下缺点：
1）液压缸较多，使制动钳结构复杂；
2）液压缸分置于制动盘两侧，必须用跨越制动盘的钳内油道或外部油管来连通。这必然使得制动钳的尺寸过大，难以安装在现代化轿车的轮辋内；
3）热负荷大时，液压缸（特别是外侧液压缸）和跨越制动盘的油管或油道中的制动液容易受热汽化；
4）若要兼用于驻车制动，则必须加装一个机械促动的驻车制动钳。
这些缺点使得定钳盘式制动器难以适应现代汽车的使用要求，故自2世纪70年代以来，逐渐让位于浮钳盘式制动器。
优点
盘式制动器与鼓式制动器相比有较多其优点：
（1）盘式制动器工作表面为平面且两面传热，圆盘旋转容易冷却，不易发生较大变形；
（2）无助势作用，制动器效能受摩擦系数影响小，制动性能较为稳定；
（3）制动盘沿厚度方向热膨胀量小，即使长时间使用后制动盘因高温膨胀，也会使制动作用增强；
（4）尺寸和质量小；
（5）容易实现自动调整间隙，维修简便；
（6）浸水后效能降低小，只须一、二次制动可恢复正常。
缺点
盘式制动器的不足之处在于摩擦片直接作用在圆盘上，无自动摩擦增力作用，制动效能较低，所以用于液压制动系统时若所需制动促动管路压力较高，须另行装设动力辅助装置；兼用于驻车制动时，加装的驻车制动传动装置比鼓式制动器要复杂，因而在后轮上的应用受到限制。
